Venne costituito il 16 settembre 1545 da papa Paolo III Farnese, staccando queste due città dallo Stato della Chiesa e cedendone la signoria al proprio figlio Pierluigi. Estintisi i Farnese nel 1731, il ducato passò dapprima a Carlo di Borbone, figlio secondogenito di Filippo V di Spagna e di Elisabetta Farnese, e poi nel 1733, quando Carlo assunse le corone dei regni di Napoli e Sicilia, al figlio terzogenito Filippo. Ceduto all’Austria con il trattato di Vienna del 1738, tornò ai Borbone con il trattato di Aquisgrana del 1748. Nel 1801, passato Carlo Ludovico di Borbone in Toscana con il titolo di re di Etruria, i territori del ducato furono amministrati dal generale Moreau, finché nel 1808 furono annessi al regno d’Italia di Napoleone e vennero a costituire il Dipartimento del Taro. Il congresso di Vienna nel 1815 assegnò il ducato vita natural durante all’ex imperatrice Maria Luisa, moglie di Napoleone. Tornato ai Borbone dopo la morte di Maria Luisa (dicembre 1847), il ducato nel 1848 passò momentaneamente al regno di Sardegna in seguito alla prima guerra d’indipendenza. Liberato definitivamente dalla dominazione borbonica nel 1859 con la seconda guerra d’indipendenza e annesso nuovamente al regno di Sardegna, nel 1861 entrò a far parte del regno d’Italia.