Capitale della Spagna. Città di origine musulmana (Magerit), fu occupata nel 931 dal re leonese Ramiro. Fortificata successivamente dagli arabi, venne conquistata nel 1083 da Alfonso VI re di Castiglia. Nel XII secolo acquisì i diritti di città, divenne in seguito residenza di sovrani e capitale del regno di Spagna nel 1561, all’epoca di Filippo II. Nel XVI secolo conobbe un forte sviluppo demografico, continuato anche nel XVIII secolo con l’avvento al trono dei Borbone. Fu teatro della rivolta antinapoleonica del 1808 e di numerosi scontri durante la guerra civile spagnola (1936-39). L’11 marzo 2004 il suo sistema di trasporto pubblico fu colpito da una serie coordinata di attentati terroristici di matrice islamica che provocarono quasi duecento morti e oltre duemila feriti.
A partire dal maggio 2011, la città fu teatro della protesta pacifica dei cosiddetti “indignados”, un movimento civico fortemente critico nei confronti delle politiche di austerità introdotte dal governo sull’onda della grave crisi economica che investì il paese a partire dal 2008-09.