Rapporto personale di matrice militare istituzionalizzatosi nel medioevo in base al quale il vassallo di un re o di un signore potente seppure di rango inferiore al re si impegnava mediante giuramento a prestare servizio in armi e fedeltà, in cambio di protezione e di benefici. Questi ultimi potevano consistere in denaro oppure in terre date in godimento per il periodo del servizio. Il rapporto di vassallaggio si sviluppò in Francia a partire dall’epoca dei Pipinidi, che ne fecero il mezzo per costituire una possente clientela militare al loro servizio. Si estese poi in misura maggiore o minore in tutta Europa (feudalesimo). La concessione delle terre dava luogo alla commendatio, in quanto il vassallo beneficiato si affidava (se commendat) al signore. A sua volta il vassallo poteva stabilire un rapporto di vassallaggio con propri dipendenti. La concessione dei benefici terrieri o feudi assunse un carattere simbolico con la cerimonia dell’“investitura”, accompagnata da una serie di privilegi o immunità, con cui i titolari di benefici o feudatari diventarono titolari di prerogative sovrane all’interno dei loro feudi, così che questi da istituti di diritto privato andarono trasformandosi in istituti di diritto pubblico. Una tappa fondamentale in questa direzione fu il capitolare di Quierzy (877) emanato da Carlo il Calvo, in base al quale ai feudi maggiori, vale a dire a quelli concessi dal re, venne riconosciuto il diritto ereditario. Tale diritto fu poi esteso ai feudi minori con la Constitutio de feudis, emanata da Corrado II il Salico nel 1037.