Mentre la cavalleria come corpo militare compare in quasi tutte le epoche storiche (forze armate), la cavalleria come istituzione sociale nacque dalla rivoluzione militare del VII-X secolo, che vide le truppe a cavallo sostituire la fanteria come forza principale degli eserciti europei. Aperta in origine a chiunque potesse permettersi un cavallo e l’equipaggiamento, la cavalleria divenne presto un gruppo sociale tendenzialmente chiuso ed ereditario, dati i grandi privilegi e vantaggi materiali (libertà da obblighi, immunità fiscali) di cui godevano i cavalieri. Rilevante fu l’apporto degli ecclesiastici nel definire le qualità morali dei cavalieri: coraggio, fedeltà al sovrano, lealtà nel combattimento, obbligo di difendere la chiesa e la cristianità, proteggere i deboli e combattere gli infedeli. Anche la cerimonia della vestizione, in origine laica e militare, assunse (benché fossero frequenti i casi in cui la vestizione veniva praticata direttamente sul campo di battaglia) una sempre maggiore connotazione religiosa, con un rituale istituzionalizzato e dei simboli specifici. Nell’XI secolo il cavaliere divenne il “soldato di Cristo”: la sacralizzazione del ruolo annullò le differenze tra i vari strati dell’aristocrazia, mentre con le crociate nacquero gli ordini cavallereschi. Nei secoli XII e XIII, che ne segnarono l’apogeo, la cavalleria si caratterizzava non solo per caratteristiche e posizione sociali (il titolo di cavaliere apparteneva quasi esclusivamente ai nobili), ma anche per una specifica ideologia, che partendo dall’originario nucleo di virtù militari fissava modelli di comportamento e virtù complementari, nella vita sia militare che civile.