Attività di diffusione della fede presso i non credenti, di regola promosse dalle chiese. Molte religioni, tra cui cristianesimo, islam e buddhismo, prevedono la missione come compito dei fedeli o del clero. Nel cristianesimo, l’annuncio della buona novella, sollecitato da Gesù, ebbe il primo slancio missionario con l’“apostolato delle genti” di Paolo di Tarso. Religione universalistica, il cristianesimo si diffuse rapidamente in Europa, nel Medio Oriente e in Africa settentrionale, inserendosi con successo nel travaglio spirituale dell’età imperiale romana. Nel medioevo ebbero un ruolo missionario particolarmente attivo i monaci, soprattutto benedettini, come Agostino, evangelizzatore degli anglosassoni (596), ma anche i vescovi, come Bonifacio, che avviò la cristianizzazione della Germania (VIII secolo). L’evangelizzazione ebbe anche il significato politico di omogeneizzazione culturale delle genti, per cui le missioni, oltre che dalla chiesa, furono promosse da sovrani come Carlo Magno. Cristianizzata l’Europa, un nuovo slancio missionario si sviluppò ai tempi delle crociate per riportare alla “vera religione” i popoli della Terrasanta. Nonostante iniziative celebri come il viaggio di Francesco d’Assisi (1219), gli sforzi di ricristianizzare il Medio Oriente fallirono. Ebbe successo, invece, la conversione degli slavi a opera dei missionari bizantini. Nell’epoca dei grandi viaggi e delle scoperte geografiche l’Europa cercò di diffondere, con la propria egemonia commerciale, anche la religione cristiana, nel Nuovo Mondo e nell’Estremo Oriente. Tali iniziative furono promosse sia dalla chiesa cattolica, in particolare dal nuovo ordine dei gesuiti, sia dalle chiese protestanti. I gesuiti organizzarono un’intensa attività missionaria in Asia (F. Saverio, M. Ricci), dove seppero adattare la dottrina cristiana alle culture locali, e in America latina, dove avviarono esperienze interessanti anche dal punto di vista sociale (“riduzioni” del Paraguay). Un nuovo slancio missionario investì il continente africano nell’epoca delle grandi esplorazioni del XIX secolo e dell’imperialismo, ancora una volta al seguito o al fianco della politica europea di conquista. Per evitare che la decolonizzazione travolgesse la presenza missionaria dei bianchi, soprattutto in Africa, nel XX secolo vi fu la tendenza a creare nelle colonie un clero indigeno. Le odierne missioni nel Terzo mondo hanno un significato sociale e assistenziale oltre che di apostolato.